====
/MPC
====

Ключевое слово формата блока Определяет многоточечные ограничения 
 узлы.

Формат
------

.. csv-table::
   :header: "(1)", "(2)", "(3)", "(4)", "(5)", "(6)", "(7)", "(8)", "(9)", "(10)"
   :widths: 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10

   "/MPC/MPC_ID", "/MPC/MPC_ID", "/MPC/MPC_ID", "/MPC/MPC_ID", "/MPC/MPC_ID", "/MPC/MPC_ID", "/MPC/MPC_ID", "/MPC/MPC_ID", "/MPC/MPC_ID", "/MPC/MPC_ID"
   "MPC_title", "MPC_title", "MPC_title", "MPC_title", "MPC_title", "MPC_title", "MPC_title", "MPC_title", "MPC_title", "MPC_title"

Карта от 1 до N
.. csv-table::
   :header: "(1)", "(2)", "(3)", "(4)", "(5)", "(6)", "(7)", "(8)", "(9)", "(10)"
   :widths: 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10

   "node_ID1", "Idof1", "skew_ID1", ":math:`\alpha_{1}`", ":math:`\alpha_{1}`", "", "", "", "", ""
   "node_ID2", "Idof2", "skew_ID2", ":math:`\alpha_{2}`", ":math:`\alpha_{2}`", "", "", "", "", ""
   "и т. д.", "и т. д.", "и т. д.", "и т. д.", "и т. д.", "", "", "", "", ""
   "node_IDN", "ИдофН", "skew_IDN", ":math:`\alpha_{N}`", ":math:`\alpha_{N}`", "", "", "", "", ""

Определение
-----------

.. csv-table::
   :header: "Поле", "Содержание", "Пример единицы СИ"
   :widths: 33, 33, 33

   "MPC_ID", "Многоточечное ограничение   идентификатор.(Целое число, максимум 10 цифр)", ""
   "MPC_title", "Многоточечное ограничение   заголовок.(Символ, максимум 100 символов)", ""
   "node_IDi", "Узел   идентификатор.(Целое число)", ""
   "Идофи", "Степень свободы   (направление скорости).(Целое число)", ""
   "skew_IDi", "Локальный перекос (для каждого   ГРИП).(Целое число)", ""
   ":math:`\alpha_{i}`", "Масштаб   коэффициент.(Реальный)", ""

Комментарии
-----------

1. Эта опция недоступна, если она

                    применяется на:
  - поступательная степень свободы узла с нулевой массой
  - вращательная степень свободы узла с нулевой инерцией
2. Определяемая пользователем линейная связь между 
 узловые скорости.
3. N форматов необходимы для определения

                    кинематическая связь между N компонентами скорости. Каждый термин может быть выражен

                    в своей собственной локальной системе перекоса (
  Skew_ID
  ):
  :math:`\sumi=1N\alpha⋅V_{idof}^{isk}(node)=0`
  :math:`isk` 
 = Skew_ID
  :math:`idof` 
 = 
 1...6
  1...3: скорость поступательного движения
  4...6: вращательный 
 скорость