/GJOINT

Ключевое слово формата блока Определяет сложные соединения (зубчатого типа). Это ключевое слово

недоступен для вычислений SPMD.

Формат

/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID	/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID	/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID	/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID	/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID	/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID	/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID	/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID	/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID	/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID
joint_title	joint_title	joint_title	joint_title	joint_title	joint_title	joint_title	joint_title	joint_title	joint_title
node_ID0	FscaleV	FscaleV	Масса	Масса	Инерция	Инерция	node_ID1	node_ID2	node_ID3
Масса1	Масса1	Инерция1	Инерция1	r1x	r1x	r1y	r1y	r1z	r1z
Масса2	Масса2	Инерция2	Инерция2	r2x	r2x	r2y	r2y	r2z	r2z
Масса3	Масса3	Инерция3	Инерция3	r3x	r3x	r3y	r3y	r3z	r3z

Определение

Поле	Содержание	Пример единицы СИ
тип	Тип входа.(см. таблицу ниже доступные ключевые слова)
joint_ID	Тип зубчатого соединения идентификатор.(Целое число, максимум 10 цифр)
unit_ID	Идентификатор объекта.(Целое число, максимум 10 цифры)
joint_title	Тип зубчатого соединения заголовок.(Символ, максимум 100 символов)
node_ID0	Первичный узел. идентификатор (узел позиции).(Целое число)
FscaleV	Шкала скорости коэффициент.По умолчанию = 1,0 (Реальный)	\([\frac{m}{s}]\)
Масса	Добавлена масса к первичному node.Default = 0,0 (реальный)	\([kg]\)
Инерция	Добавлено в основной узел инерция.По умолчанию = 0,0 (Реальный)	\([kg⋅m^{2}]\)
node_ID1	Идентификатор узла N1.(Целое число)
node_ID2	Идентификатор узла N2.(Целое число)
node_ID3	Идентификатор узла N3 – необходим только для дифференциала сустав.(Целое число)
Масса1	Добавлена масса в node_ID1.По умолчанию = 0,0. (Реал)	\([kg]\)
Инерция1	Добавлено в node_ID1 инерции. По умолчанию = 0,0. (Реал)	\([kg⋅m^{2}]\) ]
r1x	Локальная ось X компонент.По умолчанию = 1,0 (Реальный)
r1y	Локальная ось Y компонент.По умолчанию = 0,0 (Реальный)
r1z	Локальная ось Z компонент.По умолчанию = 0,0 (Реальный)
Масса2	Добавлена масса в node_ID2.По умолчанию = 0,0. (Реал)	\([kg]\)
Инерция	Добавлено в node_ID2 инерции. По умолчанию = 0,0. (Реал)	\([kg⋅m^{2}]\) ]
r2x	Локальная ось X компонент.По умолчанию = 1,0 (Реальный)
r2y	Локальная ось Y компонент.По умолчанию = 0,0 (Реальный)
r2z	Локальная ось Z компонент.По умолчанию = 0,0 (Реальный)
Масса3	Добавлена масса в node_ID3.По умолчанию = 0,0. (Реал)	\([kg]\)
Инерция3	Добавлено в node_ID3 инерции. По умолчанию = 0,0. (Реал)	\([kg⋅m^{2}]\) ]
r3x	Локальная ось X компонент.По умолчанию = 1,0 (Реальный)
r3y	Локальная ось Y компонент.По умолчанию = 0,0 (Реальный)
r3z	Локальная ось Z компонент.По умолчанию = 0,0 (Реальный)

Сложные типы соединений

Тип Описание GEAR ∞ вращающаяся шестерня DIFF ∞ дифференциал RACK ∞ реечная передача Комментарии ———–

1. Сложные (зубчатые) соединения относятся к

   семейство кинематических ограничений, обрабатываемое методом множителей Лагранжа. А

   положение сустава определяется центральной

node_ID 0 ,

которые подключены к двум или трем вторичным узлам. Масса и инерция должны быть

добавлено ко всем узлам. Первичный узел желательно разместить в центре масс.

сустава. Кинематические ограничения накладывают отношения между вторичными узлами.

скорости.

2. Поступательные скорости зубчатого соединения

   узлы ограничены жестким отношением связи. Для вращательной глубины резкости шкала

   коэффициент налагается между скоростями

node_ID 1 и node_ID 2 , измеренные в их местных координатах.

соответствующие уравнения ограничений:

\(\alpha(\Delta \omega_{1}⋅r_{1})+(\Delta \omega_{2}⋅r_{2})=0\) \((\Delta \omega_{1}⋅s_{1})=0\) \((\Delta \omega_{1}⋅t_{1})=0\) \((\Delta \omega_{2}⋅s_{2})=0\) \((\Delta \omega_{2}⋅t_{2})=0\) Где, \(\Delta \omega_{1}=\omega_{1}−\omega_{0}\) и \(\Delta \omega_{2}=\omega_{2}−\omega_{0}\) относительные скорости вращения node_ID 1 и node_ID 2 относительно твердого тела

скорость вращения.

3. Скорости вращения

   Соединение шестерни дифференциала ограничено соотношениями:

\(\alpha(\Delta \omega_{1}⋅r_{1})+(\Delta \omega_{2}⋅r_{2})+(\Delta \omega_{3}⋅r_{3})=0\) \(\alpha(\Delta \omega_{1}⋅s_{1})+(\Delta \omega_{2}⋅s_{2})+(\Delta \omega_{3}⋅s_{3})=0\) \(\alpha(\Delta \omega_{1}⋅t_{1})+(\Delta \omega_{2}⋅t_{2})+(\Delta \omega_{3}⋅t_{3})=0\) .. image:: images/gjoint_starter_r_clip0018.png

alt

клип0018

(Рисунок 3.)

4. Реечное соединение позволяет

   скорость вращения

node_ID 1 трансформироваться в трансляционный

скорость

node_ID 2 . Уравнения ограничений для этих

скорости:

\(\alpha(\Delta \omega_{1}⋅r_{1})+(\Delta V_{2}⋅r_{2})=0\) \(\alpha(\Delta \omega_{1}⋅s_{1})+(\Delta V_{2}⋅s_{2})=0\) \(\alpha(\Delta \omega_{1}⋅t_{1})+(\Delta V_{2}⋅t_{2})=0\)

5. node_ID3 необходим только для дифференциальной передачи.

сустав.

6. Эта опция недоступна, если она есть

   применяется на:

• узел с нулевой массой

• узел с нулевой инерцией (кроме случая node_ID2 типа стойки GJOINT)