/TH/ACCEL
- Ключевое слово формата блока Описывает историю времени для
акселерометры.
Формат
/TH/ACCEL/thgroup_ID |
/TH/ACCEL/thgroup_ID |
/TH/ACCEL/thgroup_ID |
/TH/ACCEL/thgroup_ID |
/TH/ACCEL/thgroup_ID |
/TH/ACCEL/thgroup_ID |
/TH/ACCEL/thgroup_ID |
/TH/ACCEL/thgroup_ID |
/TH/ACCEL/thgroup_ID |
/TH/ACCEL/thgroup_ID |
thgroup_name |
thgroup_name |
thgroup_name |
thgroup_name |
thgroup_name |
thgroup_name |
thgroup_name |
thgroup_name |
thgroup_name |
thgroup_name |
var_ID1 |
var_ID2 |
var_ID3 |
var_ID4 |
var_ID5 |
var_ID6 |
var_ID7 |
var_ID8 |
var_ID9 |
var_ID10 |
Obj_ID1 |
Obj_ID2 |
Obj_ID3 |
Obj_ID4 |
Obj_ID5 |
Obj_ID6 |
Obj_ID7 |
Obj_ID8 |
Obj_ID9 |
Obj_ID10 |
Определение
Поле |
Содержание |
Пример единицы СИ |
|---|---|---|
thgroup_ID |
ТД идентификатор группы.(Целое число, максимум 10 цифр) |
|
thgroup_name |
ТД имя группы.(Символ, максимум 100 символов) |
|
var_ID1, …н |
Переменные сохранены для TH (см. таблицу ниже).(Символ, максимум 8 персонажи) |
|
Obj_ID1, …н |
Идентификаторы объектов быть сохраненным. Если Obj_ID1 =0, все объекты, доступные в модели, добавлено в историю времени.(Целое число) |
Ключевое слово и переменные вывода TH
Ключевое слово |
Объект сохранен |
Переменные |
|---|---|---|
ACCEL |
Акселерометр |
AX, AY, AZ, WX, WY, WZ |
Доступные переменные. Часть 2.
Ключевое слово |
Группа переменных |
Сохраненные переменные TH |
|---|---|---|
ACCEL |
DEF |
AX, AY, AZ |
W |
WX, WY, WZ |
Выход для акселерометра
AX: ускорение в направлении X
AY: ускорение в направлении Y
AZ: ускорение в направлении Z
WX: интеграл ускорения в направлении X
WY: интеграл ускорения в направлении Y
WZ : интеграл ускорения по направлению Z Пусть
\(\gamma_{g}\) = вектор узлового ускорения, выраженный в глобальная система перекосов, \(\gamma_{s}\) вектор узлового ускорения, проецируемый на движущийся перекос.
Пусть
\(\nu_{g}\) = вектор узловой скорости, выраженный в глобальная система перекосов, \(\nu_{s}\) вектор узловой скорости, проецируемый на движущийся перекос.
Пусть
\(R(t)\) = матрица ориентации перекоса во времени \(t\)
- , так что:
\(\gamma_{s}=R(t)⋅\gamma_{g}\) \(v_{s}=R(t)⋅v_{g}\) Вывод
\(\nu_{s}\) зависимости от времени приводит к:
\(\frac{dv_{s}}{dt}=\frac{dR}{dt}v_{g}+R\frac{dv_{g}}{dt}=\frac{dR}{dt}v_{g}+R\gamma_{g}=\frac{dR}{dt}v_{g}+\gamma_{s}\) Это показывает, что получение узловой скорости
проецируется на движущийся наклон, \(\nu_{s}\) не дает результата, эквивалентного узловое ускорение, проецируемое на движущийся перекос, \(\gamma_{s}\)
- .
Вектор WX,
WY и WZ доступны для вывода в акселерометр это:
\(w=\int0t\gamma_{s}(u)du\) Получение этого результата даст значение
\(\gamma_{s}\) узловое ускорение, проецируемое на движущееся перекос, вывод интегрирования действует как еще один фильтр, отличный от 4-полюсный Баттерворта, который используется в акселерометре и вычисляет отфильтрованные ускорения AX, AY и АЗ.
Комментарии
Доступные выходы перечислены в
две таблицы выше. В первой таблице перечислены TH-переменные. Если Запрашивается TH-переменная, пишется эта переменная. Во втором таблице перечислены группы переменных. Если запрашивается группа переменных, все связанные TH-переменные записываются сразу.